Если позволите,
вот мое виденье системы (опустим пока механику, она не так сложна, как
кажется и системы управления оной отточены) : сначала все же
предлагаю рассматривать модель самую простую-вид из окна на соседнюю
крышу, расстояние до которой 30 метров, на коньке которой могут
появится цели, которые мы желаем поразить итак: 1. Система обладает
двумя камерами. Одна из которых является камерой наблюдения,
вторая-камерой наведения. Либо одной камерой, но с вариофокусным
телеуправляемым объективом, что дорого. 2. Первая камера непрерывно
делает снимки зоны предполагаемого поражения с частотой 10кадров/сек,
причем система производит анализ кадров на предмет изменения количества
пикселов темного цвета в заданном месте с предыдущим кадром. 3. Если
сравнение показало, что произошло изменение, которое можно считать
признаком появления цели, система переходит к опознанию геометрических
параметров цели путем накладывания на цель прямоугольного маркера,
заданных размеров. 4. Если цель оказывается в пределах допуска, то
система переходит к фазе наведения оружия. В противном
случае-продолжение слежения, при игнорировании появившейся цели. 5.
Наведение оружия производится путем совмещения изображений камеры
наблюдения за целями и камеры наведения. Когда цели совместились, и их
геометрические края совпали, это является признаком успешного
наведения. Для упрощения можно также пользоватся прямоугольным маркером
аналогично размера, что у камеры наведения, что у камеры слежения. 6.
Точка попадания пули должна быть отстроена таким образом, чтобы она
(пуля) попадала в центр прямоугольного маркера, который наложен на
изображение камеры наведения. 7. Когда выполнено условие 5. Производится выстрел, после чего система переходит к пункту 1. Вот так, вкратце, я представляю первый образец системы.
Puzir 25-08-2008 23:54
Если мы будем
опираться исключительно на размер цели, то лишим себя возможности
стрелять на различные дистанции. Кошак сидящий мордой к установке
вполне сойдет за кара... все же нужна проверка контура. Особая точность
наведения нам не нужна-не стоит забывать, что предполагаемая установка
будет накрывать площадь с лист А4 Как выглядит кар, подсвеченный ИК? Нет ли каких-нибудь особенностей? Ну там отражение от перьев, блеск глаз...
c00xer 26-08-2008 12:32
Ну не будет на крыше кошака. Мужик - да, может появиться, но его размер мы увидим.
Puzir 26-08-2008 01:27
В любом случае это
очень сильно отличается от поставленной задачи. Мы просто обнаруживаем
некое пятно и стреляем с известной поправкой
Crowkiller 26-08-2008 03:23
ИК не надо подсвечивать(днем ик более чем достаточно),но поигратся с ir-pass фильтром можно, у меня он есть если что.
Ivanych 26-08-2008 08:37
Господа! Модель
представленная мною-самая простая, с которой реально можно начать. Все
другие-гораздо сложнее. Если Обкатать эту модеть, затем можно
переходить к более сложным, трехмерным. Т.к. эта модель относится к
двумерным, что значительно упрощает все.
Puzir 26-08-2008 16:19
Я так понимаю при стрельбе на различные дистанции будет проблема с масштабированием контура кара?
Ivanych 26-08-2008 18:12
Проблем масса. В
предложенной мною выше схеме вообще нет обработки контура вороны, там
немножко принцип другой. При стрельбе на различные дистанции, помимо
проблемы распознавания контура цели, возникнет, как справедливо заметил
коллега, проблема масштабирования. То есть значительно усложнится весь
алгоритм распознавания. Ведь система запросто определит воробья на
переднем плане, как ворону на заднем, ввиду его меньших размеров. И это
только одна проблема.
Puzir 26-08-2008 18:55
Могу предложить
такой упрощенный вариант. Согласитесь, кары пешком далеко не ходят.
Проблем распознать летящего монохрома особых нет (просто как пятно,
ведь кошаки и мужики не летают )
Пусть по началу система ловит цели только на лету на фоне неба, далее
ведет цветовое пятно (определение его цветовой гаммы отметет других
птиц) до остановки. Если у нас ограничен сектор обстрела соседней
крышей такой подход обеспечит безопасность окружающих, ведь стрельба
только по крыше будет вестись (при высокой скорострельности даже
стрельба влет небезопасна). Про ведение пятна: я уже упоминал о
фотоаппаратах, меня немного не так поняли. Я говорил о функции ведения
цели по цвету и удержанию ее в фокусе независимо от изменений в кадре и
положения камеры. Может можно... позаимствовать софт оттуда, только
ввести изменение, чтобы система не вела выбранные цвета, а сама их
выбирала и уже потом вела
wasserfall 26-08-2008 21:32
Ох, сколько
тут понаписали, пока меня не было... Завтра пойду охотить кара для
обмерки. Сделаю в максе модельку, попробую написать программу,
определяющую дальность по размеру занимаемой области в фото.
Crowkiller 26-08-2008 21:36
надо две модели-сложенный сидящий кар, разложенный летящий.
Puzir 26-08-2008 21:54
Дык с летящими карами проблем нет-оно летит и оно серое с черным=кар. Расстояние
определять не просто, я предлагал целится по нижним стволам со
смещением блока вниз по наземным карам и с избыточной поправкой на
движение по летящим. Касаемо контура-нельзя его масштабировать по
границе предпологаемой цели, определенной по цвету? Увидели нечто и
примеряем на это контуры.
Ivanych 26-08-2008 22:16
Господа. Сегодня имел длительный телефонный разговор со своим братом-специалистом в этой области. Вот что он мне прояснил: Путем
фильтрации изображений ворон необходимо извлечь из оного (изображения)
пиковые точки, характерные именно для этого силуэта. Таковыми, по его
мнению будут: кончик клюва, жбан, место, где голова приделывается к
телу, спинка, законцовки крыльев, грудь, возможно, ноги. Эти точки
будут узловыми, их количество будет большое, предположительно около
150. При чем, что интересно, софт, осуществляющий фильтрацию,
изобретать не нужно, он есть. Обещал помочь ссылкой, таковые алгоритмы
применяются миллион лет. Так вот, после того, как накопится
достаточно большая база данных по различным изображениям ворон в
различных позах, можно будет выделить совоокупность узловых точек,
присущих исключительно вороне и никому более еще. При сопоставлении
этого эталонного набора и изображения реальной вороны можно произвести
итендификацию объекта с вероятностью, как он сказал, не менее 95
процентов. При чем не происходит никакой проблемы масштабирования, ибо
узловые точки присущи как удаленному объекту, так и близкому в равной
степени. Так же поступили от него очень серьезные предложения
относительно вычисления дальности до объекта в реальном времени без
дальномера. Тогда в комплексе необходимо будет установить три камеры
всего. Одна широкого обзора, для предварительного определения
местонахождения цели и первичной итендификации, вторая-камера наведения
и окончательной итендификации с малым углом обзора и третья-аналогичная
второй, только разнесенная с ней в пространстве, с собственным приводом
ориентации на шаговом прецезионном двигателе с обратной связью. Когда
вторая камера захватит цель, третья должна будет поворачиваться до тех
пор, пока изображения не наложатся, в этом случае прицеливание будет
считаться оконченным, и имея угол поворота третьей камеры, вычислить
дальность до объекта не составляет никакого труда. вот так вратце.
c00xer 26-08-2008 22:51
Ждём ссылку и радуемся жизни
Puzir 26-08-2008 22:55
Интересно! Но
возникает вопрос касаемо разрешения камеры. Сомневаюсь, что простая
вебка даст возможность зафиксировать 150 контрольных точек кара метров
с 50. Давайте не будем зацикливаться на расстоянии-ограничимся
определением попадает ли кар в зону поражения, оценим расстояние между
2-я какими-то точками. А почему нельзя целится по широкоугольной
камере? Контур летящего кара нам не нужен, задача сводится к определению сидящего птыца
Ivanych 26-08-2008 23:03
сейчас ему сообщение отписал, он сообщил, что данная методика называется фильтрация по пространственным частотам.
Ivanych 26-08-2008 23:07
там вся прелесть
то в том, что если знать расстояние до объекта, то вообще сказка будет.
Гораздо проще селекцию целей производить. Камера не простая вебка
будет, а стандартная камера видеонаблюдения, ч/б. Она тоже недорогая,
но разрешение повыше. Если у нас будут данные о расстоянии, то мы
запросто сможем получить данные о скорости, что нам даст возможность
вводить упреждение, тогда у цели в районе досягаемости просто нет
шансов.
Puzir 26-08-2008 23:29
Нужно будет еще механизм городить для второй камеры или покупать готовый за дорого Если камера чернобелая будет сложно определить цвет объекта, что усложнит идентификацию кара в полете.
Puzir 26-08-2008 23:35
Подумал о
механике... Какие идеи по поводу поворотного механизма? Я считаю
оптимальным использование червячных передачь. Они обеспечат точность
позиционирования и отсутствие инерции платформы.
Ivanych 26-08-2008 23:39
механизм
недорогой. вполне можно взять от струйного/матричного принтера. там
применяется высокопрецизионные шаговые моторы с обратной связью, что
нам и надо. У ч/б камер есть одно преимущество-значительно меньше
шумов при малом освещении. Конечно, есть сложности с идентификацией, но
они, оказывается, решаемы.
Практически все про АИР АРМС 410
