quote:Originally posted by therion: вороны умные, научатся летать зигзагами
Что
же теперь, вычислять пучок возможных траекторий вороны? Да ну её в
розетку. Это в каком-то японском мультике было, там суперкомпьютер
какого-то чудовища таким способом мужика подстрелил. Но там было штук
10 независимых пушек (или гарпунов, не помню уже). И мужик шёл
безоружный. И, в отличие от вороны, его можно считать 2D, а не 3D. А у
нас дело идёт к тому, чтобы расстояние считать по изображению (ИМХО,
это гибель проекта). То есть нереально.
SthPhoenix 23-08-2008 16:08
Я давно
предлагаю про дальномер, неужели сложно программно реализовать подачу
импульса на лазер, и последующий съем ответа с фотоприемника и подсчет
задержки? Идеально конечно было бы если сделать определение
расстояния на МК, чтобы на дальномер подавалось только питание и сигнал
включения\выключения, а с него снималось бы только значение расстояния. Это бы позволило с меньшими трудностями дальномер интегрировать в разные конфигурации системы. Я
вот хотел провести эксперимент: лазер промодулированный звуковым
сигналом направить на стену дома напротив(64 метра) и снять сигнал
фотодатчиком установленным в фокусе бинокля, но к сожалению не удалось:
у меня вышел из строя стабилизатор тока, и я пережег несколько лазеров
пока пытался выяснить в чем дело. А сейчас малек приболел, и лень
курочить ещё ДВД приводы пока не выздоровлю. Но если эксперимент
будет удачен, то это будет значить что ответный сигнал снимается
нормально, а значит измерить дальность такой системой можно темболее.
Кстати, овт ссылочка по дальномеру на базе лазера и вэб-камеры, ещё сам не прочитал, но судя по всему может быть полезно:
c00xer 23-08-2008 17:04
Кар маленький, и
придётся извращаться, чтобы с большой базой целиться в маленький
объект. А именно, определение дистанции в 2 этапа: первый,
приблизительно, по площади, второй, поточнее, лазером. Увеличивается
время и количество движений.
Puzir 23-08-2008 17:24
Всеж лучше вобще
не мерять расстояние. Обозначить только эталонный размер кара для
предельной дистанции и не стрелять по всему, что меньше. Поправку на
опережение брать одну и ту же и давать длинную очередь
SthPhoenix 23-08-2008 17:30
Но что нам
мешает закрепить дальномер на орудии? Тогда при обнаружении цели оружие
наводится на цель, замеряет дистанцию в двух точках с небольшим
интервалом времени. На базе этих данных вычисляет скорость, угол
движения относительно орудия, что позволяет с большой точностью
вычислить точку упреждения, потом резко переводит оружие в указанную
точку, дает залп, производит новый замер, и так до тех пор пока цель не
будет считаться пораженной, что, правда, так и не уяснили как
определить.
Puzir 23-08-2008 18:37
Проблемно удержать лазер на летящем каре втечении пары секунд
c00xer 23-08-2008 19:11
Чем толочь воду в
ступе, надо найти нормальное описание какой-нибудь военной системы.
Даже если она уже снята с вооружения, её алгоритм содержит полезные
идеи. Я понимаю, что ракета сильно отличается от вороны, и что у нас не
будет таких денег, как у военных, но двигаться надо. Надо потрошить
готовые системы. И да помогут нам Google и Emule.
Puzir 23-08-2008 21:38
Получается что-нибудь с распознаванием кара по контуру?
c00xer 23-08-2008 22:06
Пока нет. Я пока это отодвинул, занимаюсь видеоприцелом для ночёвок.
Puzir 23-08-2008 22:16
ИК-светильник и камера?
c00xer 23-08-2008 22:20
Да. И оверлей-модуль. Вот сейчас с ATTiny2313 разбираюсь, надо синхроимпульсы выделять.
c00xer 24-08-2008 12:08
Представляю на ваш суд:
Puzir 24-08-2008 14:11
Респект Я хотел сделать такую штуку съемной на базе видеоняни
Тоесть камеру закрепить у окуляра пицела и повесить на ствол фонарь ИК.
Такой вариант избавляет от необходимости внедрять дополнительную
электронику для вставки перекрестья ну и увеличение прицела лишним не
будет. Можно всю систему собрать в одном корпусе вместе с небольшим
пистолетным прицелом и все
c00xer 24-08-2008 16:01
2Puzir:
давайте в профильную тему. По поводу радиоканала: думал над этим, но РК
должен быть цифровым и зашифрованным (типа Bluetooth), и к тому же не
слишком энергоёмким. Хотя, конечно, самая прожорливая здесь
инфракрасная подсветка. (хитрый c00xer исподтишка мутит систему, где
ИК-диоды включаются только на время накопления заряда). А пистолетным
прицел не должен быть - загубим всю затею.
Puzir 24-08-2008 16:54
Пистолетный прицел
я рассматриваю не как конечный продукт, а как его элемент, разумеется
вся конструкция получится относительно большой. К слову, мы
встретились с проблемой низкого разрешения недорогих камер, может
поставить перед ней прицельчик крата на 4 и с глазом поболе
карандашного? Сузим область обзора системы, но получим увеличение и
наличие четкой сетки, относительно которой можно позиционировать
объект.
Ivanych 25-08-2008 17:26
Прицельная
сетка, ИМХО, не нужна вовсе. Когда я делал свой девайс, я примастырил
круглую камеру на кольца от карандаша, затем шмалял из ружжа, засекал
точку попадания пули на нужном рассоянии (30м) и нарисовал маркером на
экране в этом месте точку, не изменяя, естественно, положения ружа.
Получил идеально точное место попадания пули Ружо было зажато в тиски. Что касается распознавания вороны и полностью автоматической системы:
По движущейся вороне стрелять пока не реально. чтобы не распылять силы,
предлагаю даже не думать об этом. На статическом девайсе можно брать в
расчет несколько зон поражения-к примеру конек соседской крыши. Весьма
проблематичной остается проблема распознавания цели, простите за
тафталогию. Системы технического зрения пока не столь совершенны. Надо
идти от простого к сложному, и не пытаццо объять необъятное. Поэтому
надо начать с простых условий: есть конек крыши, за которым
однообразный фон (небо, стена дома, пр.) небо, конечно,
предпочтительнее. Берется ворона, снимается в трех-четырех
позициях на этом коньке. Далее кантупир производит селекцию цели. Если
изображение севшей вороны совпадает с эталонным (одним из) изображением
процентов на 80 или боле, дается добро на производство выстрела.
Кантупир можно обучать, вводя каждое успешное определение цели в базу
эталонных целей. В свое время над этим работал.
c00xer 25-08-2008 18:47
Что есть
"Кантупир"? Компьютер? Если да, то шутка неудачная - здесь уже
обсуждаются конкретные алгоритмы. А изрисованный маркером монитор...
Простите, но на дворе уже XXI век - стыдно как-то.
Ivanych 25-08-2008 21:37
К сожалению, не
увидал здесь конкретного алгоритма опознания цели, видимо невнимательно
прочитал топик. Вообще, в робототехнике, система оптического
распознавания объектов до сих пор считается одной из самых сложных
проблем, в свое время я писал работу именно про СТЗ. так как стараюсь
быть в курсе всех нововведений в робототехнике, насколько мне известно,
прорыва там пока нет. Алгоритм, предложенный мною ранее, самый простой
и надежный из всех известных мне. Очень буду рад, если у вас что-то
получится в реализации поистинне пионерского плана. Не все, значит,
плохо в нашем отечестве, головастых мужиков хватает, как погляжу. "Кантупир" в предыдущем посте имелся ввиду как комплекс "железо-ПО". Прошу прощения, если мои знания показались вам неактуальными, видимо стал старый. А
ведь ничего нет зазорного в рисовании маркером на экране, ибо если
делать полностью автоматическую систему (без оператора) то ей (системе)
прицельная марка то и не нужна совершенно.
c00xer 25-08-2008 21:53
Всё упирается в
то, как хранить и обрабатывать "эталон вороны" и "предположительно
ворону". То есть какой набор признаков выбрать для опознавания. Я
предложил в качестве такого набора использовать фурье-образ контура
вороны (или это глупость?). Пока я не умею хорошо выделять контур
вороны.
quote:Originally posted by Ivanych: А ведь ничего нет зазорного в рисовании маркером на экране
К
сожалению, есть. Представим ситуацию - вас остановил СМ. Для него
характерные пометки посреди экрана будут лишним поводом досмотреть (и
обнаружить начинку) пакет/портфель/тубус... Тут вон даже кастрюлю
предлагали.
Ivanych 25-08-2008 22:04
Хыхыхы! Вот вы в каком плане... я то думал в технологическом... Давайте начнем сначала: 1. какой девайс будем разрабатывать? Стационарный полностью автоматический с заданными секторами обстрела? или другой? 2.
Если первый пункт -true, тогда - алгоритм распознования цели упрощается
значительно. Так как цель в этом случае в подавляющем большинстве
случаев будет статична, и в таком случае имеет смысл обратится к
предложенному вами принципу - то есть, отделять изображение вороны от
фона. Можно пойти более простым путем. Если для нас непринципиально,
какую цель поражать (ворону, голубя, сороку, пр.) то можно еще более
упростить поиск цели: так как (при условии, что первый пункт -true)
цели могут находится на одинаковом удалении (предположим для простоты,
что на коньке крыши), то нам известен эталонный размер цели на данном
удалении. Таким образом, при появлении цели, на нее накладывается
прямоугольный эталонный маркер, нижняя сторона которого укладывается на
изображение конька крыши, и если цель укладывается в этот прямоугольник
с погрешностью, к примеру, 20%, то производится выстрел в
геометрический центр прямоугольника. Таким образом мы исключим
возможность несанкционированный стрельбы по воробьям (цель слишком
мелка) по людям (цель слишком крупна) но селективность всеж будет мала,
то есть будут поражатся все цели размером приблизительно с ворону.
Однако, такой способ сильно упрощает все вычисления.
Weihrauch HW 57
