quote:Originally posted by SthPhoenix: Имхо главная проблема это дальномер подключенный к компу, и чтобы это стоило разумные деньги.
Да, это точно. Можно взять две камеры и вычислять расстояние по разнице матриц.
SthPhoenix 11-08-2008 15:48
quote:Originally posted by wasserfall: Да, это точно. Можно взять две камеры и вычислять расстояние по разнице матриц.
В
принципе тоже вариант, но тут думаю резко подскочит время обработки
сигнала, и сложнее будет на один комп все это завязать, этож сколько
видеоинформаци придется ему обрабатывать.
wasserfall 11-08-2008 15:55
Да не сильно, нужно только эту задачу не на ЦПУ вешать, а на ГПУ, например в OpenGL или через CUDA. Да и мой Q6600 мне поможет. Кстати,
про военных - у них всё прекрасно работает на буржуйских Core 2 Duo. В
ЦНИ разрабатывали один девайс для аэросъёмки, так внутри там стоял
именно он. А девайс как раз что-то из картинки выделял... И как раз вспомнил - для 360 градусного обзора мы снимали снизу зеркальный конус и разворачивали в OpenGL.
SthPhoenix 11-08-2008 16:10
Кстати,
возвращаясь к лазеру... Можно обсуждаемую систему наведения
синхронизировать с разверткой лазерного проектора, представляющую из
себя пару зеркал закрепленных на осях специальных
приводов-гальванометров: одно зеркало обеспечивает развертку по X,
другое по Y. Такой привод характеризуется большой скоростью развертки.
Можно
например сделать такой комплекс: имеется две камеры с большим углом
обзора, одна из них простая, на другой стоит фильтр пропускающий только
ИК излучение. Простая камера фиксирует летящую ворону, и
активирует ИК лазер подсветки цели ,который подан на туже развертку,
вторая камера фиксирует пятно лазера, и управляя разверткой совмещает
пятно с целью. Далее когда цель "захвачена" подается оповещение
оператора, который нажатием клавиши активирует лазер, например зеленый,
на 200-300мВт и слепит цель, вынуждая совершить аварийную посадку,
далее все по классическому методу.
Вариант второй: все тоже самое
до момента с ИК слежением за целью, только с той разницей что этот
привод выполняет роль подсветки для других орудий, например нескольких
независимых турелей с исключительно ИК камерами, что позволит снизить
сложность управления каждой турелью по отдельности, и использовать
более слабый компьютер, т.к им нужно будет выделить из картинки только
модулированный пучок лазера, что проще чем каждой турели обрабатывать
картинку. Плюс возможно это позволит реализовать механизм слежения
турели на микроконтроллере.
P.S Возможно при таком исполнении лазер с камерой заставить выполнять функцию дальномера.
wasserfall 11-08-2008 16:16
Можно. Только
лидар собственно дороже дальномера. Для подсветки цели по второму
сценарию можно использовать мощный направленный прожектор на
ИК-светодиодах. Будет что-то типа луча наведения в РЛС.
c00xer 11-08-2008 16:23
quote: Можно сделать акустическое наведение на "каррр",
Выкладываю .
Вам понадобится стереофонический микрофон, какая у него должна быть
база - не помню, посмотрите, может, где в исходниках написано.
Усилитель я использовал .
SthPhoenix 11-08-2008 16:24
quote:Originally posted by wasserfall: Для
подсветки цели по второму сценарию можно использовать мощный
направленный прожектор на ИК-светодиодах. Будет что-то типа луча
наведения в РЛС.
Лазер можно фокусировать
SthPhoenix 11-08-2008 16:29
quote:Originally posted by c00xer: Вам понадобится стереофонический микрофон...
Это насколько понимаю в итоге выходит что-то типа градиентного микрофона?
wasserfall 11-08-2008 16:29
Лазер
сложнее нацелить, прожектор можно по области наводить. Ворона в
световом пятне прожектора будет видна вся, а небо - нет. Наведение по
контрасту, как на дублирующей головке у Стингера. МастерКИТ Мой первый робот - копия их комплекта. Ностальгия...
SthPhoenix 11-08-2008 16:33
Это ясно,
просто, что лазер, что прожектор в любом случае придеться наводить на
цель, а в данном случае лазером будет легче сопровождать цель, т.к как
я уже говорил такая развертка позволяет добиться большей скорости чем
сервоприводы. Но, при использовании ИК прожектора, или
расфокусированного лазера, можно цель без особых проблем сопровождать
вручную, вы об этом говорили?
В
общем у меня сейчас практически все детали есть для лазерного
проектора, не хватает деталей на ЦАП для интерфейса с компом, мб когда
доделаю поэкспериментирую. Правда не думаю что это будет в ближайшее
время.
c00xer 11-08-2008 16:43
Что-то система
зело сложная вырисовывается. Самый дешёвый и доступный ЦАП - это
звуковая карта, её быстродействия хватит за глаза, проходные
конденсаторы можно исключить.
wasserfall 11-08-2008 16:45
Лазер выйдет
дороже, я о практической составляющей. Нужны хорошие зеркала. А немцы
прожектор на звук для подсветки целей во время ВОВ наводили очень
удачно. Кстати, почему бы не испробовать способ того же Стингера -
дублирующей головкой он наводится на отрицательный контраст по УФ
каналу на фоне неба.
wasserfall 11-08-2008 16:47
Нет, самый дешёвый ЦАП/АЦП - это микроконтроллер. 32 рубля. На нём и обработку можно провести, и команды на привод сразу подать.
c00xer 11-08-2008 16:52
О каком МК идёт речь?
wasserfall 11-08-2008 16:54
У меги есть по
крайней мере 4 аналоговых входа/выхода. Мы её для акустического датчика
брали. Что-то я недосыпаю, опечатки делаю, мысль теряю... Пойду спать.
c00xer 11-08-2008 16:57
Ой, братцы...
Лазеры, акустический контроль, несколько независимых турелей, СВЧ,
отрицательный и положительный контраст на небе, ППП гатлинг... Этак мы
добьёмся, что кары будут наподобие крыс ныкаться по щелям и разучатся
каркать, а скольким людям мы хлеб отобьём -
SthPhoenix 11-08-2008 17:02
quote:Originally posted by c00xer: Что-то
система зело сложная вырисовывается. Самый дешёвый и доступный ЦАП -
это звуковая карта, её быстродействия хватит за глаза, проходные
конденсаторы можно исключить.
Сложная,
не спорю, но и не лишенная преимуществ ) К тому же если одна часть
комплекса будет готова(я про развертку), то почему бы не попробовать и
объединить? В принципе можно совместный проект с кем-то сделать, т.к
все на одного человека выйдет слишком сложно.
quote:Originally posted by wasserfall: Лазер выйдет дороже, я о практической составляющей. Нужны хорошие зеркала.
Можно
использовать лазеры из пишуших приводов. Мощность порядка 80мВт, не
знаю как в дальномерах, но субьективно если смотреть через ПНВ лазер
смотрится гораздо ярче. А дальномер метров на 600 днем работает
нормально. Стоимость собственно привода и как следствие лазера, не
большая, а если найти подержанный или сломанный, то вообще бесплатно. У
меня вон лежит несколько штук. Стоимость развертки, усилителе и ЦАП
порядка 1500 рублей выходит, это при том что я брал все радиодетали с
нуля(к томуже в чип и дипе, не самый дешевый магаз), да к тому же точь
в точь те что в схеме указаны, хотя есть более дешевые аналоги, так мне
2 усилителя мощности LM675 в 600 рублей обошлись, А детали на
гальванометры(оси, магниты, подшипники) я набрал из пишуших приводов и
ещё каких-то железяк, уж и не помню от чего детали валялись у меня.
Зеркала...
да, с ними есть проблема, но для начала прекрасно подходят пластины
вырезанные из алюминиевых блинов от хардов: есть некоторые потери на
отражение, но без искажений.
wasserfall 11-08-2008 17:03
Я сейчас
в городе, где нет серых ворон. Есть черные (именно вороны) но на
mybirds.ru объяснили, что такие в Подмосковье не водятся. Видимо,
мутировали из-за выбросов местного химкомбината. Так что если эти
научаться ныкаться по углам, я не удивлюсь. А разработку, думаю, стоит
продолжить - многоцелевая вещь же. А пластинки от хардов - верная
мысль... Только от пыли надо беречь и не резать мехинструментом -
гнутся, едва заметно, но искажение появляется.
SthPhoenix 11-08-2008 17:05
quote:Originally posted by wasserfall: А разработку, думаю, стоит продолжить - многоцелевая вещь же.
Угу, поставить вместо пневмы какойнить КОРД, и можно расстреливать вертолеты )))))
quote:Originally posted by wasserfall: Нет, самый дешёвый ЦАП/АЦП - это микроконтроллер. 32 рубля. На нём и обработку можно провести, и команды на привод сразу подать.
К
сожалению я пока не настолько хорошо разбираюсь в радиоэлектронике и
тем боле микроконтроллерах чтобы самостоятельно разработать схему, пока
копировать приходиться. Вон сейчас тренируюсь паяю по мелочи разные
устройства, разбираюсь в их функционировании, чтобы потом сесть и на
совесть собрать проектор.
quote:Originally posted by wasserfall: А
пластинки от хардов - верная мысль... Только от пыли надо беречь и не
резать мехинструментом - гнутся, едва заметно, но искажение появляется.
Я
их резал так: брал блин, нужный мне участок зажимал через ткань или
резину в тисках, и аккуратно обрезал вокруг, удалось добиться неплохих
результатов, правда все-равно не с первого раза удалось вырезать все
аккуратно.
wasserfall 11-08-2008 17:08
Самонаведение на кэпку гопника Но на самом деле, если получится - можно смело толкать как многоцелевую систему наблюдения/захвата/ведения цели.
CZ 634
Мой первый робот - копия их комплекта. Ностальгия...
